CLI-диагностика: глаза джуна

Диагностика в ROS 2 начинается не с кода, а с наблюдения, и глаза джуна — это три команды CLI (command-line interface, «интерфейс командной строки»: работа с системой текстовыми командами в терминале). ros2 node list — кто вообще жив в графе: имена всех запущенных нод. ros2 topic list — карта эфира: имена всех созданных каналов. ros2 topic echo <топик> — что именно летит по каналу: сообщения одного за другим. Порядок чтения — от обзора к точке: сначала «кто тут», затем «какие каналы есть», затем «что в потоке»; каждая следующая команда уточняет картину предыдущей.

Эмулятор курса исполняет ровно эти три команды и читает шину последнего ros-прогона сессии: любой зелёный прогон код-задания прошлых модулей оставляет после себя настоящий граф. Пустой вывод — не поломка, а честное сообщение: в этой сессии ros-код ещё не запускался; вернуть граф в шину можно, запустив любое код-задание снова. Инспектор, который сначала смотрит, а потом думает, — профессия: дальше модуль учит превращать три распечатки в диагноз.

Три распечатки складываются в диагноз. Молчащая нода: имя в ros2 node list есть, канал в ros2 topic list есть, echo молчит — нода жива и подключена, но не публикует: забытый таймер или публикация вне колбэка. Это не «упавшая нода»: упавшая исчезает из списка узлов — имя в списке довод, что процесс на месте. Опечатка в имени: подписчик слушает /telemetry/batery, издатель пишет в /telemetry/battery — обе стороны «работают», но не встречаются; в списке каналов будут оба имени — канал с опечаткой создало само подключение подписчика, а echo по нему честно отвечает «канал есть, но пока молчит»; сравнение списка каналов с кодом находит лишнюю букву. Мёртвая связь: канал без подписчика — публикации выходят в никуда, доставок ноль; или подписчик без издателя — канал создан, но молчит (канал умеет создавать и подписка).

Отдельный навык — читать пустоту. Пустой ros2 node list в реальной системе — не приговор, а первые вопросы чек-листа: ноды вообще запущены? оболочка подхватила окружение установки (source install/setup.bash)? В эмуляторе курса ответ проще: прогон ещё не запускался. И помните границы: echo печатает до пяти последних сообщений и не показывает тип — тип подтверждается кодом издателя; команд у реального CLI больше, и ros2 topic info с ros2 node info выдают «паспорта» с типами и счётчиками, которых эмулятору не хватает.